关节机器人的特点

关节机器人的优点

1）结构紧凑，工作范围大而安装占地面积小。

2）具有很高的可达性。关节坐标式机器人可以使其手部进入像汽车车身这样一个封闭的空间内进行作业，而直角坐标式机器人不能进行此类作业。

3）因为没有移动关节，所以不需要导轨。转动关节容易密封，由于轴承件是大量生产的标准件，则摩擦小，惯性小，优良性好。

4）所需关节驱动力矩小，能量消耗较小。

5）代替很多不适合人力完成、无益身体健康的复杂工作。

关节机器人的缺点

1）肘关节和肩关节轴线是平行的，当大、小臂舒展成一直线时，虽能抵达很远的工作点，但机器人的结构刚度比较低。

2）机器人手部在工作范围边界上工作时有运动学上的退化行为。

3）价格高，导致初期投资的成本高